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本期文章上海銘創(chuàng)電氣自動化有限公司給大家教學(xué)什么是伺服控制，伺服控制系統(tǒng)有哪些控制模式？

伺服控制，即為滿足某種目的，對產(chǎn)生的運(yùn)動和對物體的運(yùn)動進(jìn)行控制的人類活動。所謂伺服控制指對物體運(yùn)動的位置、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各個領(lǐng)域得到推廣。伺服控制系統(tǒng)是指用來精確跟蹤或再現(xiàn)某一過程的反饋控制系統(tǒng)。

一、 伺服系統(tǒng)大致可分為以下幾項(xiàng)：
1、指令部分：動作指令信號輸出裝置
2、驅(qū)動部分：接收指令部分輸出并驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作的裝置（如電機(jī)）
3、反饋部分：檢測執(zhí)行結(jié)構(gòu)或負(fù)載狀態(tài)的設(shè)備
4、執(zhí)行器：接收驅(qū)動部分的輸出信號，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩、位置等狀態(tài)

二、 控制方式
伺服系統(tǒng)一般有三種控制方式：速度控制、轉(zhuǎn)矩控制和位置控制。

1、速度控制
（1） 、速度系統(tǒng)是指電動機(jī)按照給定的速度指令運(yùn)行
（2） 、速度控制的應(yīng)用非常**，包括：需要快速聲音座椅的連續(xù)速度控制系統(tǒng)；具有上閉環(huán)的定位系統(tǒng)；需要多列速度快速切換的系統(tǒng)
（3） 、一般情況下，伺服系統(tǒng)的速度以模擬量的形式給出，即模擬量的幅值決定給定的速度，正、負(fù)決定電機(jī)的關(guān)系，這取決于速度指令增益（pn300）。

2、轉(zhuǎn)矩控制
（1） 無速度控制時，輸出轉(zhuǎn)矩控制是典型的轉(zhuǎn)矩控制。
（2） 常用于張力控制等場合
（3） 輸入為模擬量，模擬量與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系取決于轉(zhuǎn)矩指令增益。
（4） 例如，如果用戶將pn400設(shè)置為100，則表示如果輸入10ν的模擬量，則電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到其額定轉(zhuǎn)矩的100%。

3。位置控制
位置控制**應(yīng)用于各種定位場合，可以直接代替各種步進(jìn)傳動系統(tǒng)。一般來說，伺服通過接收脈沖來控制位置。脈沖數(shù)決定位置，脈沖頻率決定馬達(dá)的速度。脈沖的位置當(dāng)量取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電子齒輪。

四、 三種控制方式比較：
（1）、 如果不需要電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置，只要轉(zhuǎn)矩輸出恒定，當(dāng)然采用轉(zhuǎn)矩模式。
（2） 、如果對位置和速度有一定的精度要求，但對實(shí)時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，采用轉(zhuǎn)矩方式不方便，但轉(zhuǎn)速或位置方式更好。如果上層控制器具有較好的閉環(huán)控制功能，速度控制效果會更好。如果要求不是很高，或者沒有實(shí)時性要求，那么對于具有位置控制的上位機(jī)控制器就沒有很高的要求。
（3） 、從伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式的計算量*小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)*快；位置模式的計算量**，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)*慢。
（4）、 當(dāng)需要運(yùn)動時的動態(tài)性能時，需要對電機(jī)進(jìn)行實(shí)時調(diào)整。然后，如果控制器本身的運(yùn)行速度很慢（如PLC或低端運(yùn)動控制器），則采用位置控制。如果控制器的操作速度比較快，可以將位置環(huán)從驅(qū)動器以一種速度的方式移動到控制器上，從而減少駕駛員的工作量，提高效率（例如大多數(shù)中**運(yùn)動控制器）；如果有更好的上控制器，轉(zhuǎn)矩控制可以用來從驅(qū)動器上去掉速度環(huán)，這一般只是****控制器的能力之外，此時不需要使用伺服電機(jī)。

以上就是本期伺服控制相關(guān)內(nèi)容，上海銘創(chuàng)電氣自動化有限公司自2007年成立以來重點(diǎn)專注于自動化系統(tǒng)集成的企業(yè)，具有自動化控制系統(tǒng)從方案設(shè)計、控制程序開發(fā)、車間生產(chǎn)制作、現(xiàn)場安裝調(diào)試、售后維修服務(wù)為一體的技術(shù)生產(chǎn)型綜合性企業(yè)。主要在線纜機(jī)械、液壓系統(tǒng)、水處理系統(tǒng)、暖通系統(tǒng)、空氣處理（空氣凈化、恒溫、恒濕、除濕系統(tǒng)）、智能調(diào)光等自動控制方面具有豐富的經(jīng)驗(yàn)。產(chǎn)品應(yīng)用到線纜、樓宇、冶金、化工、紡織、印染、造紙、印刷、起重等領(lǐng)域。

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